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直升机动力学 直升机动力学
变量$t_{cD}$：相对于桨盘轴（disc axes）的推力系数，$t_{cD}=\frac{T_D}{\rho sA\Omega^2 R^2}$ $\bar{V}$：无量纲化前飞速度，除以推力速度，$\bar{V}=\frac{V}{v
2021-09-29 多旋翼
多旋翼
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外卖无人机中国首批无人机送餐航线获批准 无人机送餐、送生鲜好处很多，既降低了送餐成本和风险，又能在天气恶劣或地形复杂的送餐条件下尽快把外卖送到消费者手中。中国电子商务协会行业专家张健表示，从提高效率、增强体验度来说，无人机即时送餐业务符合新
2021-09-24 多旋翼
多旋翼
多旋翼动力学 多旋翼动力学
多旋翼动量定理惯性系 m\dot{v} = mg + R \sum_{k=1}^{4}{F_k}因为$F_k$是体轴系下多旋翼的升力，所以要左乘旋转矩阵转换到地理坐标系下同时，因为$F_k$都是垂直于机体平面，沿体轴$z_b$方向，所以旋转
2021-09-21 多旋翼
多旋翼
卡尔曼滤波 卡尔曼滤波
用处：在有噪声的情况下结合不同的传感器来找到数据的最佳估计值 在飞控上的应用： 姿态角估计 通过建立含有姿态角，角速度，加速度等状态量的模型，通过IMU的数据进行卡尔曼滤波，重新估计出状态量，间接得到姿态角数据 位置估计 加速度一次
2021-09-17 多旋翼
多旋翼
无人机运动学 无人机运动学
运动学与质量和受力无关，只研究位置，速度，姿态，角速度等参量 坐标系变换与旋转矩阵 $p$在$\mathcal{A}$中的坐标为$\begin{bmatrix}p_1&p_2&p_3\end{bmatrix}^\mathrm
2021-09-13 多旋翼
多旋翼
多旋翼文献 多旋翼文献
无人机文献记录一些好的句子，提高英语表达能力。 However, most research fails to account adequately for limited energy on each UAV, which involve
2021-07-18 多旋翼
多旋翼
多旋翼 多旋翼
4. 反扭力与偏航运动基本原理：作用力与反作用力多旋翼的动力系来源于高速电机带动螺旋桨转动而产生的拉力。假设电机带动螺旋桨顺时针运动，由于桨叶螺距对空气作用的效果，会产生一个向下的推力与水平方向的推力，如下图： 其中向下的推力是桨对空气的
2021-07-16 多旋翼
多旋翼
Prometheus_msgs Prometheus_msgs
prometheus_msgs/DroneState$ rosmsg show prometheus_msgs/DroneState std_msgs/Header header uint32 seq time stamp
2021-03-26 多旋翼
多旋翼
Prometheus Prometheus
Control模块 Idle：怠速；意思就是飞机会进入offboard模式，但是在该模式下，没有对飞机进行任何指令的发送。飞机也不会有任何动作。这个指令一般也可以不用。 Takeoff：起飞；起飞点为当前点，起飞高度通过 yaml参数设置，
2021-03-26 多旋翼
多旋翼
PX4_sender PX4_sender
变量声明float cur_time; //程序运行时间 float Takeoff_height; //默认起飞高度 float Disarm_height; //自动上锁高度 float Land_speed
2021-03-26 多旋翼
多旋翼
PX4_pos_estimator PX4_pos_estimator
全局变量相关参数int input_source; float rate_hz; Eigen::Vector3f pos_offset; float yaw_offset; string object_name; ros::Time la
2021-03-26 多旋翼
多旋翼
PX4 PX4
关于PX4的一些基本概念 PX4是一套开源的飞控套件，许多无人机的飞控系统都是基于PX4构建的 MAVLink是一种常用的通信协议，常用于无人机于地面站(Ground Control Station)或无人机之间的通讯 OFFBOARD控
2021-03-26 多旋翼
多旋翼