全局变量相关参数int input_source; float rate_hz; Eigen::Vector3f pos_offset; float yaw_offset; string object_name; ros::Time la

变量声明float cur_time; //程序运行时间 float Takeoff_height; //默认起飞高度 float Disarm_height; //自动上锁高度 float Land_speed

Control模块 Idle：怠速；意思就是飞机会进入offboard模式，但是在该模式下，没有对飞机进行任何指令的发送。飞机也不会有任何动作。这个指令一般也可以不用。 Takeoff：起飞；起飞点为当前点，起飞高度通过 yaml参数设置，

prometheus_msgs/DroneState$ rosmsg show prometheus_msgs/DroneState std_msgs/Header header uint32 seq time stamp

指向常量的指针（pointer to const） const修饰的是int，说明int是常量不可修改，不能通过指针修改他的值，但可以指向别处 指针指向的对象可以不是const，但是还是不能用指针去修改他，可以用其他方法修改 必须用cons

g++ 编译 OpenCVg++ main.cpp -I D:/software/opencv/opencv/build/x64/mingw/install/include -L D:/software/opencv/opencv/bu

变量类型(1) 矩阵类型 MatrixSizeType where Size can be 2,3,4 for fixed size square matrices or X for dynamic size, and where Typ

旋转向量到旋转矩阵double alpha = M_PI / 3; AngleAxisd rotation_vector(alpha, Vector3d(1, 0, 0)); // x轴: 1 0 0 // y轴: 0 1 0 // z轴

转置矩阵matrix.transpose() 共轭矩阵matrix.conjugate() 伴随矩阵(共轭转置)matrix.adjoint() 逆矩阵matrix.inverse() 块操作matrix.block(i,j,p,q) /

头部head(i) // 头i个元素 部分segment(i, n) // 取向量从i开始,长度为n 尾部tail(i) // 后i个元素 代码示例#include <iostream> #include <Eigen/Den

元素累加累乘mat.sum() mat.prod() 平均值mat.mean() 最值mat.minCoeff() mat.maxCoeff() 迹mat.trace() 对角元素mat.diagonal() 特征值与特征向量Eige

rank()基本用法JacobiSVD<MatrixXd> svd(m); svd.rank() #include <iostream> #include <cstring> #include "Eigen/Dense"