卡尔曼滤波

用处：在有噪声的情况下结合不同的传感器来找到数据的最佳估计值

在飞控上的应用：

• 姿态角估计

通过建立含有姿态角，角速度，加速度等状态量的模型，通过IMU的数据进行卡尔曼滤波，重新估计出状态量，间接得到姿态角数据

• 位置估计

加速度一次、二次积分得到速度、位置，GPS观测得到速度和位置，通过卡尔曼滤波进行互补，在不同噪声情况下选择最优估计值