字符变量
syms a b real;
x = (a + b) ^ 2;
expand(x); // 展开 a^2 + 2*a*b + b^2
y = (a / 2) ^ 2 / a; // 自动化简 a/4
z = sin(a) ^ 2 + cos(a) ^ 2;
simplify(z) // 简化字符矩阵
A = [0 -z y; z 0 -x; -y x 0];
[V, D] = eig(A); // 特征值和特征向量
det(A); // 行列式
A'; // 转置
inv(A) // 求逆求旋转矩阵
syms phi theta psi real
Rz = [cos(psi) -sin(psi) 0; sin(psi) cos(psi) 0; 0 0 1];
Ry = [cos(theta) 0 sin(theta); 0 1 0; -sin(theta) 0 cos(theta)];
Rx = [1 0 0; 0 cos(phi) -sin(phi); 0 sin(phi) cos(phi)];
R = Rz * Ry * Rx
[ cos(psi)*cos(theta), cos(psi)*sin(phi)*sin(theta) - cos(phi)*sin(psi), sin(phi)*sin(psi) + cos(phi)*cos(psi)*sin(theta)]
[ cos(theta)*sin(psi), cos(phi)*cos(psi) + sin(phi)*sin(psi)*sin(theta), cos(phi)*sin(psi)*sin(theta) - cos(psi)*sin(phi)]
[ -sin(theta), cos(theta)*sin(phi), cos(phi)*cos(theta)]
