Prometheus

Control模块

• Idle：怠速；意思就是飞机会进入offboard模式，但是在该模式下，没有对飞机进行任何指令的发送。飞机也不会有任何动作。这个指令一般也可以不用。
• Takeoff：起飞；起飞点为当前点，起飞高度通过 yaml参数设置，单位是米，默认起飞高度是0.5m
• Hold：悬停；飞机正在飞行过程中如果接受到 2 指令，会在当前时刻进入悬停状态。
• Land：降落；降落速度通过 yaml参数设置，单位是m/s ，默认降落速度为0.2m/s 。还有一个 上锁高度 到达上锁高度之后飞机会进入飞控的本身降落模式进而缓缓着地，上锁高度通过 yaml 参数进行设置，单位是米，默认是 0.18m，即认为离地不到20cm的时候进入飞控本身的降落飞行模式。
• Move模式；该模式就包含我们所称的指点飞行功能，在此模式下，又有5种子模式，
• XYZ_POS, 空间位置控制
• XY_POS_Z_VEL, 水平面位置控制高度速度控制
• XY_VEL_Z_POS, 水平面速度控制高度定高控制
• XYZ_VEL, 空间速度控制
• TRAJECTORY, 轨迹跟踪控制

Common模块

公用模块中比较核心的就是自定义的msg消息

• ControlCommand.msg：控制无人机指令的msg格式，掌握API首先掌握msg定义
• DetectionInfo.msg：目标检测模块的输出结果
• DroneState.msg：无人机当下各个状态信息（与板载计算机是否通信连接，解锁或者上锁，当前飞行模式，当前的状态量位置速度加速度及姿态）
• LogMessageControl.msg：控制端的日志打印信息记录